Y a-t-il forcément des rapports de domination dans la société ?

non, parce que y a différents type de management (paternaliste...)
non, parce que y a plusieurs structures hiérarchiques comme le management par projet...

Mais comme c'est de la phylo, et qu'il faut jamais faire simple dans ce genre de truc,
Cependant la nature humaine pousser les plus fort à dominer les plus faible et patati et patata.... le lien de subordination d'un contrat de travail pouvant être interprété comme une méthode de soumission bla bla bla...