Encodage en MKV, how to ?

Bonjour à tous.
J'ai quelques DVDs, chez moi que je ne lis jamais, je voudrais donc les donner à ma belle mère...
Seulement, je veux quand même garder une copie de ces films (privée dans le cadre familial, donc légal, je vais pas les diffuser sur le net, je me passerai des amendes pour des trucs que j'ai déjà).

Seulement un simple DviX ne me convient pas : une seule bande son, et les sous-titres sont intégrés à la vidéo...

Je cherche donc à encoder dans un conteneur MKV, c'est à dire avoir dans UN seul fichier plusieurs pistes audios, plusieurs pistes de sous-titres (VO, VF, VOST)...

Quelqu'un d'entre vous sait-il comment procéder ? Quels logiciels, gratuits de préférence, payants s'il n'y a que ça...
Existe-t-il un How To (manuel) pour faire ça ?

Peu importe que les explications soient en anglais ou en français, que ce soit compliqué ou pas trop...
Je suis sous windows XP.

Merci beaucoup de votre aide !