Comme d'habitude, il faut d'abord définir les termes d'autorité et de société. Par exemple on parle d'autorité morale, religieuse, légale, physique, ... et souvent la notion d'autorité est associée à celle de hiérarchie (il existe donc des niveaux d'autorité). Par ailleurs autorité = pouvoir et il est d'usage depuis Montesquieu de séparer les pouvoirs (judiciaire, exécutif et législatif) donc d'avoir plusieurs autorités.
Ensuite l'anarchie promeut une société sans autorité et la tyrannie confie toute l'autorité à un tyran. On sent bien qu'entre ces 2 extrêmes, il doit exister un équilibre.
Enfin certaines sociétés animales (si tant est qu'on puisse parler de société animale) se passent d'autorité (par exemple les fourmis ou les termites), d'autres en ont besoin (loups).