(algo) Modeles 3D animés par keyframe

Bonjour, je cherche une classe (C++) (ou un algo formel) qui permette de manier des modeles assez facilement.
J'explique :

Imaginons que j'ai un bonhomme :
une keyframe la jambe baissée
une keyframe la jambe levée

Je voudrais une fonction :

CalculeIntermédiaire(Keyframe K1,Keyframe K2, double progression)

Avec progression entre 0 et 1
si c'est 0, c'est K1 qui est renvoyé
si c'est 1, c'est K2 qui est renvoyé
si c'est 0.5, c'est le mi chemin entre K1 et K2
etc !!
Et ainsi, avec un for et en faisant varier le "progression", j'ai une animation fluide de la jambe qui monte.
(Avec le calcul de l'enveloppe, pas que du squelette !!

Si quelqu'un a des infos sur un tel sujet, merci :-)

Ah les matrices

Ca me rappel mes cours d'imagerie numeriques !)